Nein, erst ab 6. Generation. Sul sito ufficiale di Apple è così (in riferimento alla Apple Pen e alla Logitech Crayon):

No, quando è uscita la Apple Pencil di prima generazione, era destinata alla serie Pro fino al 2018, quando Apple ha annunciato l'iPad 6. L'iPad 6 è l'unico della linea di iPad originali che, al momento, supporta la Apple Pencil.

No, perché la penna è compatibile solo con gli iPad introdotti a partire dal 2018, quindi a partire dalla sesta generazione.

No, solo dalla sesta generazione o dall'iPad Pro. L'iPad deve essere "compatibile con la penna