Il veicolo passeggeri G4 a tre assi fu progettato da Daimler-Benz nel 1934 e prodotto fino al 1939. Questo pesante fuoristrada a sei posti, dotato di un motore a otto cilindri, aveva una potenza di 100 (in seguito 110) CV. Fu sviluppato per funzionari di alto rango del Terzo Reich, ma anche per le esigenze dell'esercito, dove veniva utilizzato come veicolo di stato maggiore (sotto la designazione Kfz.21). Il tipo G4 fu essenzialmente costruito come berlina a quattro porte con capote convertible. Il veicolo si rivelò troppo complesso e costoso per la produzione di massa, quindi fu realizzato solo in una serie relativamente piccola. Alcuni esemplari erano equipaggiati con mitragliatrici MG 34. Servivano per il trasporto dei vertici della Wehrmacht e venivano utilizzati anche come veicoli di sicurezza e scorta. I veicoli in questa configurazione erano chiamati "partisanenwagen".